| 缩写 | 全称 | 含义 | 常见变量示例 |
|---|---|---|---|
| ref | reference | 参考值、目标值 | vel_ref、ref_vel |
| fdb | feedback | 反馈值、实际测量值 | vel_fdb、fdb_pos |
| vel | velocity | 速度 | vel_rpm、motor.vel() |
| pos | position | 位置 | pos_ref |
| cur / curr | current | 电流 | raw_current |
| temp | temperature | 温度 | motor.temp() |
| rpm | revolutions per minute | 每分钟转数 | velRpm() |
| rad | radian | 弧度 | angle_rad |
| rad/s | radians per second | 角速度，弧度每秒 | vel |
| amp | amplitude | 幅值 | kVelRefAmp |
| freq | frequency | 频率 | kVelRefFreqHz |
| dt | delta time | 时间步长、采样间隔 | kControlDt |
| kp / ki / kd | proportional / integral / derivative gain | PID 的比例、积分、微分增益 | kSpeedKp |
| max / min | maximum / minimum | 最大 / 最小 | out_max |
| init | initialize | 初始化 | MX_CAN1_Init |
| ms / us | millisecond / microsecond | 毫秒 / 微秒 | kSampleTime |
| rx / tx | receive / transmit | 接收 / 发送 | rx_data、tx_header |
| id | identifier | 标识符 | std_id、rxId() |
| std | standard | 标准帧 | StdId |
| ext | extended | 扩展帧 | ExtId |
| dlc | data length code | CAN 数据长度 | tx_header.DLC |
| rtr | remote transmission request | 远程帧请求位 | CAN_RTR_DATA |
| ide | identifier extension | 帧类型标识位 | CAN_ID_STD |
| irq | interrupt request | 中断请求 | CAN1_RX0_IRQn |
| nvic | Nested Vectored Interrupt Controller | 嵌套向量中断控制器 | HAL_NVIC_SetPriority |
| isr | Interrupt Service Routine | 中断服务函数 | CAN1_RX0_IRQHandler |
| mcu | Microcontroller Unit | 微控制器 | STM32F407 |
| hal | Hardware Abstraction Layer | 硬件抽象层 | HAL_CAN_Init |
| gpio | General Purpose Input/Output | 通用输入输出 | GPIO_PIN_0 |
| tim | timer | 定时器 | htim6 |
| can | Controller Area Network | CAN 总线 | hcan1 |
| uart / usart | Universal (Synchronous/)Asynchronous Receiver/Transmitter | 串口 | huart6 |
| spi | Serial Peripheral Interface | SPI 总线 | hspi1 |
| i2c | Inter-Integrated Circuit | I2C 总线 | hi2c1 |
| dma | Direct Memory Access | 直接内存访问 | hdma_usart1_tx |
| pwm | Pulse Width Modulation | 脉宽调制 | HAL_TIM_PWM_Start |
| cfg | configuration | 配置 | filter_cfg |
| err | error | 错误 | err_code |
| ack | acknowledge | 应答 | HAL_OK 类似状态 |
- k 前缀：constant，表示常量，例如 kPi、kSampleTime。
- g_ 前缀：global，表示全局变量，例如 g_motor。
- 尾部下划线：常用于类成员变量，例如 voltage_、integ_。
- raw：原始值，尚未换算单位，例如 raw_angle、raw_vel_rpm。
- h 前缀：HAL 里的句柄，例如 hcan1、htim6，代表对应外设的结构体对象。